Pagina 31 van: TTM.nl nr. 3/4 2020

Dat DPD relatief weinig problemen kent, heeft alles te maken met
het gebruik van wisselbakken. LZV-chauffeurs kunnen de bakken
afzetten op het buitenterrein en hoeven het voertuig alleen maar
onder de bakken vandaan te rijden. Rangeerders zetten vervolgens
de juiste bak voor het juiste dock. Bos: “Het oppakken van de bakken
verloopt volgens het omgekeerde proces. De LZV-chauffeur moet
dan 50 meter achteruit rijden met aan weerszijden 4 centimeter spe-
ling. Ongelooflijke knap hoe ze dat doen. Aanvankelijk hadden we
voor het manoeuvreren met LZV’s 45 minuten uitgetrokken, maar
we hebben LZV-chauffeurs die de klus binnen 20 minuten klaren.”
Dat heeft volgens Bos alles te maken met de kwaliteit van de chauf-
feurs. “Het is niet voor niets dat we met LZV’s beduidend minder
schades rijden dan met de reguliere combi’s. Op LZV’s rijden simpel-
weg betere chauffeurs.”

inStabiel SySteeM
Wat het manoeuvreren lastig maakt, is dat een lange voertuigcom-
binatie in wiskundige termen een instabiel systeem is. “Hoe meer
stuurpunten, hoe groter die instabiliteit. Een kleine stuurfout leidt
meteen tot een grote afwijking van de ideale lijn”, stelt Dixon
Devasia, die net als Muthakana vanuit India is gekomen om te stude-
ren aan HAN Automotive Research.
Devasia heeft een algoritme geschreven voor een zogenaamde
‘pathplanner’. Op basis van de positie van de verschillende elemen-
ten van de voertuigcombinatie en de stand van de gestuurde assen
berekent het algoritme de ideale lijn achteruit, richting het dock.
Binnen het Duits-Nederlandse onderzoeksproject Vision Supported
Truck docking Assistant (VISTA) wordt deze ideale lijn vertaald in
concrete stuuradviezen die in de cabine met behulp van augmented
reality op het scherm van de achteruitrijcamera worden geprojec-
teerd. Die ideale lijn is vrijwel nooit een rechte lijn. “Een specifieke
combinatie zoals een SEC kan alleen maar op een bepaalde manier
bewegen. De ideale lijn die het algoritme vindt, moet door de com-
binatie wel fysiek kunnen worden uitgevoerd”, aldus Devasia.

autOnOOM dOcKen
Met de ontwikkeling van de pathplanner heeft HAN Automotive
Research een volgende stap gezet in de ontwikkeling van een

systeem voor autonoom docken. Het is een kleine stap om de chauf-
feur te vervangen door een servomotor die de noodzakelijke stuur-
correcties met de grootst mogelijke precisie uitvoert. De algoritmes
moeten echter ook in staat zijn om objecten te detecteren. “Denk
aan vaste objecten zoals vangrails, maar ook voertuigen of voetgan-
gers. Het systeem moet de combinatie daar omheen kunnen sturen”,
aldus Devasia. “Door inzet van technologie kunnen we tijd besparen,
de veiligheid vergroten en schades reduceren.”
DPD is een van de partijen die nauw betrokken zijn bij de ontwikke-
ling van een oplossing voor autonoom docken. Nu heeft DPD op het
depot in Oirschot daarvoor rangeerders aan het werk. “Dat de posi-
ties voor de docks en op het buitenterrein vastliggen, maakt het
mogelijk om dit werk te automatiseren”, vertelt Fabricio de Jonge,
projectmanager van DPD. “Dat scheelt in kosten”, aldus De Jonge.

bewegingen Meten
Binnenkort start op het terrein van DPD in Oirschot een onderzoek
naar de exacte manoeuvres van de rangeerders van DPD. Met behulp
van speciale GPS-technologie worden de bewegingen met een
nauwkeurigheid van enkele centimeters vastgelegd. Dit onderzoek is
onderdeel van het Catalyst-project, een grootschalig Nederlands
onderzoeksproject, onder leiding van TNO, gericht op efficiënte en
slimme logistiek. Daarnaast is de hogeschool uit Arnhem en Nijmegen
verbonden aan Intralog, een Europees onderzoeksproject naar de
ontwikkeling van automated guided trucks voor inzet op buitenter-
reinen van distributiecentra en haventerreinen. Joop Pauwelussen is
als lector aan HAN Automotive Research nauw betrokken bij deze
projecten: “Elke chauffeur heeft zijn eigen aanpak, maar daarover
weten wij nog vrij weinig. Met het onderzoek bij DPD vergaren we
extra informatie over het manoeuvreergedrag van chauffeurs. Die
data kunnen we gebruiken om onze modellen en algoritmes verder
te verfijnen.”

Kijk op de website van ttm.nl voor een uitgebreide versie van dit
artikel – Premium only

TTM.nl augustus 2020 | 31

Manoeuvreren met een lZv of Sec is een kunst op zich. autonoom docken is nu bij de han in ontwikkeling.

28-29-30-31_icthan.indd 31 11-08-20 15:12